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斜め走行

今晩は!

暖かい日が続くようになりましたねー
梅雨までは快適です。

今日は斜め走行について書いていきたいと思います。
と言っても、私は大したことないので「こんな方法がいいよ!」とか提案するわけではなく、
知っておくべきことを知ってもらうことを目的としますー

そもそも、なぜ斜め走行をするのか
答えは1秒でも早くゴールするためです。

先輩の動画が比較しやすかったのでリンク
斜め走行の方が速くなることが予想できますね。

まあけど勘違いするといけないのは、斜め走行は早くゴールするための手段であって、競技の目的ではないことです。
スラロームで安定してゴールできるようになってから、挑戦するのが良いでしょう。


次に、知っておくと役立つこと。

・センサー
最近のマウスは、センサーが4つ付いているものが主流。
その配置や数はどうやって決まっているのか。

まず始めに、これらの配置は斜め走行のために決まっていると言うことができる。
横センサの配置を例にとると、完走だけを目的とするならば
主流の配置のように前方にセンサを付ける必要はないはずである。
つまり、真ん中にも、後ろにもセンサを配置しないのには、何かしらの理由がある。

現在の常識では、横センサは半区画前の壁を見ることが良いとされている。
その理由を話すには、「壁切れ補正」という工夫を説明しなければならない。

壁切れ補正とは、壁の切れ目を監視することによって位置ずれを修正するという工夫である。
最短走行に当たり、限界の速度で走行すると、機体は少なからず蛇行する。
それによって、例えばプログラム上では1800[mm]進んでいたとしても、直線距離では1790[mm]しか進んでいないといった状況が生じる。

この状況が壁切れ補正の出番である。
壁の切れ目が来るまで次の行動(スラロームなどのターン)をしない、と言った指令を送ることにより、位置ずれが補正されるのである。

壁切れを読むタイミングが遅いと、次の行動開始までの余裕が少なくなる。
これが、横センサを前に付ける所以である。

では、なぜ半区画前なのか。
早く壁切れを読みたいなら、カブトムシのように角をはやして壁を読んだ方が猶予時間が延びるのではないか。
ここで出てくるのが、斜め走行である。

斜め走行には、数々のターンがある。
人によって言い方と種類が若干違うかもしれないが、

・大回りターン(90度)
・180度ターン(180度)
・45度ターン(45度)
・折り返し45(45度)
・135度ターン(135度)
・折り返し135(135度)
・90度ターン(90度)

である。

2013マイクロマウス大会 エキスパートクラス優勝 最速走行
この動画で、いろいろな種類のターンをしていることが確認してほしい。

ここで、このように走行するパターンが起こりうることが分かる。
04271.png

あまりにも横センサが前を見ている機体は、このような状況で壁切れ補正をかけられない。
そして、半区画前を横センサが見ると、全てのターンで壁切れ補正ができるのである。
(加藤さんのブログを拝見されたし)

以上が、主流のマウスの横センサが半区画前を見ている理由である。




次に前センサーについて。
前センサーは2つ、それぞれ進行方向に対して、少し外側を見る機体が多い。

この所以も、斜め走行である。

斜め走行をしないならば、前センサーは3つでよい。
その役目は、前の壁があるかないかを判定するのみだからである。

斜め走行をする場合、主流の配置をすることで斜め走行専用の補正:斜め補正をかけられるようになる。

この補正は、斜め走行中に柱を感知し、衝突を回避する補正である。

04272.png

この図は盛りすぎだが、このように柱をよけて走行できる。
補正がかかると、ターンの進入角度がずれても斜め区間から抜け出すときには角度が直ることすらある。

以上のような理由から、斜め補正をかけるために前にセンサ2つを外側に傾かせて配置することが主流となっている。


たまには、である調にするのも良いですね~
これでセンサ編は終わりです ^^) _旦~~
斜めのためのハード編とプログラム編も考えてたけど…書くの疲れたので部室で聞いてください。

次回はターンの自動化について見ていきます!
ではまた来週である(o^-^)ゞ
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