FC2ブログ

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

加減速をする

今晩は!
2月はあっという間でしたね。今日から3月です。

今日の記事は加減速についてです。
内容薄いです。

例によってMONOistさんの記事
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1305/07/news005.html

私が加減速をちらっと説明している記事

MONOistさんの記事では、180mm進むときに、あらかじめ何回パルスを送ればよいかを計算しています(ステップ数ベース)。
今まで私が説明してきたやり方は、機体の速さが理想速度になるように1ms毎のパルス数を決定するというもので、1ms毎に理想速度を更新し、理想速度を積分した時の距離と実際に進む距離が同じになるというものでした(物理量ベース)。

物理量ベースで、加減速はとても簡単です。
加速度というパラメーターを用意して、理想速度の更新時に±するだけで、他に処理は要りません。

MONOistさんの記事で言う、「急激に速度を上げたために脱調」は、設定した加速度が高すぎるときにおこります。また、「速度を上げ過ぎた(過負荷)ことによる脱調」は、設定した最高速が高すぎる時におこります。

一度、どのくらいの加速度・最高速なら脱調しないのか、実験してみるのが良いでしょう。

今週はここまで\(^o^)/
次週からは、ついに迷路探索アルゴリズム編です。

現段階で、
・任意の距離を進める
・壁の有無が分かる
・姿勢制御できる
・超信地旋回できる

なんて前提があることにして、話進めるんだけどOKかな?
迷路探索アルゴリズムの予習をしたい人はRTさんのブログへ!
ではでは。
スポンサーサイト
時計
カテゴリ
最新記事
12月14日開始
RSSリンクの表示
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。