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【3/18】ぴったり進めるようになった【num=9;】

case 9:

今日は理科大の卒業式でした。
卒業の先輩方、大変お世話になりました!

製作中のマウスの方は物理量ベースで動けるっぽくて
〇mmすすむという指令を出せるようになりました。

モーターをクリアしてからは、やろうと思ってたことが
結構さくさく進んでいるように思います。

明日の計画としてはまずモデラーで一番下の層を作って
90度旋回する関数と180度旋回する関数を作ろうと思います。

あ!
でも低頭ねじ買うのとモーターのソケット部分で
見た目良くする方法考えたから部品買いにあきばに行かねば(>_<)

うまくいけば2,3日中に左手法でゴールできるのかな・・
うまくいけば。。。

目の前にいる敵はP制御な気がします。
現時点の考えだと

//CMT//
tmp_GRA = 定数K/speed; //tmp_GRAはfloat型
tmp_GRA += Kp*(目安のセンサー値―今のセンサー値);//P制御

//MTU//
GRA=(int)tmp_GRA;

って感じにしようとしてます。
やめた方がいいぞだったら教えてもらえると助かります;

新歓までに安定してゴールさせたい!!
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【3/14】モーター完了!(ぽい)【num=8;】

case 8:

こんばんわ!
今日は嬉しい報告

ついにモーターをGRAの値の変化に対応した速度で回せるようになりました!
ヾ(o゚ω゚o)ノ゙

私がつっかかってしまった箇所は
・フラグクリアの仕方を理解していない。
・GRAによってパルス数が変わることを理解していない。
・右モーターのMTU割り込みで書いてあるのに満足して、左モーターのMTU割り込みのカウントスタートをしていない。

と、書いてて恥ずかしいので他にもたくさんあるけどもう書きません(゚д゚ )

モーターを回すことに関して一番苦労したのが、
回路が間違っているのかプログラムが間違っているのかわからない。
という状態でした。

マイクロマウスを作るのは初めてなので、「これなら回路が合っていれば必ず動作する」というプログラムを持っておらず苦しかったです。

てことで1年後にこんな状況に辿り着くであろう1年生のためにモーター周りの回路が合っていればモーターが回り出すプログラムを置いておくことにします。

//////////////////////////////////
//以下はベーシックマウスのポートに対応しています。

PFC.PECRL3.WORD = 0x0000;//
PFC.PECRL2.WORD = 0x0000;//ポートEの役割設定ですべてのポートを
PFC.PECRL1.WORD = 0x0000;// 入出力端子にする



PE.DRL.BIT.B0 = 0; //モータードライバのCW/CCW部分を決める
PE.DRL.BIT.B4 = 0; //

PE.DRL.BIT.B2 = 0; = 1;//モータードライバをリセットする
for(i = 0; i < 0x1fff; i++);
PE.DRL.BIT.B2 = 0;

//モータードライバのクロック端子につながっているポートを擬似的にON、OFFにしてクロックのような波形をつくる

for(i=0;i<=100;i++){
PE.DRL.BIT.B1=1;
PE.DRL.BIT.B5=1;
}


for(i=0;i<=100;i++){
PE.DRL.BIT.B1=0;
PE.DRL.BIT.B5=0;
}
////////////////////////////////

ライントレーサーでも用いた疑似PWMです。
これでモーターが回らなかったから回路がミスってると思ってください。

そんでもって明日からは物理量ベース(?)さんが相手をしてくれるみたいです。
あ、それと明日O先輩方とテニスに行くので金曜までに物理量ベースで走るのは無理がありそうです許してくださいH先輩。・+゜(つД`)゜+・。

次回は走れるようになった愛機をブログにぺたりとする予定ですノシ

【3/9】モーターのお話【num=7;】

case 7;

こんばんは!

今日はモーターさんにいろいろと話しかけてみましたが
前半はうんともすんとも行ってくれませんでした・・・

原因は結果から言いますと7番ピンに規定値以上の電流が流れることでモータードライバーがスリープモードに入ってしまうということでした。
電源を入れて電圧を測ると・・

    4.98V
     ↓
。・+゜(つД`)゜+・。

そこでT先輩の協力のもと

I0(7番ピンに行く電流)={R2/(R1+R2)}*Vdd(:5)/Rs(:0.63)

を解いて

R1に50kΩ R2に6.8Ω の抵抗を使うことで
FETなしで7番ピンに約1.0Aを送る回路に変えました。

すると、、

モ:「きいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいぃ」


なんか言い始めました!!
明日には回したいです(2回目)!

では疲れたので寝ますzzz

break;

【3/7】センサー完了!【num=6;】

case 6:

こんばんわ!

今日のハイライトとしては、良いニュースが1つと悪いニュースが2つあります。

ではまずは良い方から
センサー周りが完了して値もちゃんと取れるようになりました。
つまり、いよいよ、やっとモーターさんと話すことができるようになった感じですね

僕がずっと前から思ってることを話そうか友達に戻れたらこれ以上はもう望まないさ♪

続いて悪いニュースです。

1個目
センサー基盤を2つ作ったのは結果的に言えばそんなに意味がありませんでした。
私の場合何が問題で値がうまく読み取れなかったのかというと

プログラムでした\(^o^)/

パルス発光とAD変換のタイミングがずれていたためうまく値が取れないという事態に陥っていました。
助言をくださったH先輩どうもありがとうございます。危うく3つ目を作るところでした・・

まあだけど頭おかしいくらいポジティブに考えればセンサー基盤がとらぶってもスペアがいるということですよね。
テストで念のためシャーペンのほかに鉛筆も持つみたいなもんですよこれは、
使いそうだけどたぶん使わないでしょう。

肝心のAD変換値はだいたい4つとも50~200ぐらいです。
先輩方の話だと400ぐらいまで最高値がなるはずなので発光のタイミングがやっぱり少しおかしいのでしょうか・・


AD変換2
AD変換1

まあこれに2日ばかし潰してしまいましたが明日はモーター回した報告をすることを期待してください。
私もめっちゃ期待して早起きします。


悪いニュース2つ目

花粉症今日から始まりました。
では、おやすみなさい(p_-)

【3/3】センサーいい感じ【num=5;】

case 5:

今日は部室に裁断が届きました!
私も今作ってるマウスの一番下の層を作るのにモデラーを使うのでやり方を教えてもらいました。
壊さないように頑張ります。

マウスの製作はどうなっているかというとセンサー基盤でとりあえず1箇所をすべてつないでAD変換してみたところちゃんと壁に反応して値が変わってくれたので残りの3つのじゃんぱ―をつければ完成という感じです。

二回目なので一回目と比べるとだいぶ早く作業が進んでる気がします。

Y部長のTろすが走ってるのを見て早くわが子を走らせたいという思いが募るばかりの今日この頃です・3・

break;

【3/2】センサ回路の話【num=4;】

case 4:

こんばんわ!
今日はマイスが取材されるということでよくわかんない人とよくわかんない人が来ました!

部長がとても頑張って、向こうの知識がないところをいろいろと説明し
マイクロマウスとは何かという最低限のことは把握してもらえたとおもいます。

私の活動としては、今日はセンサ回路がどうもいうことを聞いてくれないので
心機一転新しいセンサ回路を作り始めています。
抵抗とコンデンサを積み終えたので明日には完成すると思います

ああ、どうか壁に反応してくれるセンサ回路になりますように。・+゜(つД`)゜+・。

ではでは、23:59までに書き終えようと頑張ったけど4分遅れたてりやきがお送りしましたノシ

break;
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