FC2ブログ

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

ツルマイン2の10

アシタカ「森と人が戦わずに済む道はないのか」
モロ「彼奴らの火が、直にここへ届くだろう」
僕「(´・ω・`)」

ということでテンションが高い。
ついにツルマイン2がいうことを聞くようになった!

[広告] VPS


動画:とりあえず500[mm/s]のスラロムー
ちなみに壁Pなしです。
今が一番楽しい時期だね、何でもいうことを聞いてくれるよ。
移植を進めよう、早ければ次の月例会(日曜)で最短できるかも!

本体のツルが未だに行方不明…
スポンサーサイト

ツルマイン2の9

久しぶりの更新ー

今日家から出て1分くらいで急に雨が降ってきた。。
ゲリラ豪雨さながらの勢いだったよ。運悪し(o´Д`)=з

そういえばこのブログではまだ言ってなかったんだ。
僕の1717が1個、18000円くらいの機能を失った。。
エンコーダーから矩形波吐いてこなくなったよ、ブレッドボードでも試したけど駄目~

ということで片輪のエンコーダーとジャイロを使って、もう片輪の速度を予想しながら制御をかけるということをしています。

結構大変だった><
まずはジャイロの値から角加速度がわからないと話にならない。
片輪の速度は謎。
どうしようか悩んで一定の角速度で円運動をするモデルを想定。
片輪の速度は分かるので、dutyを固定してグルグルしました。

度数法で角速度を表すと、円運動のモデルでは、

角速度=((左タイヤ速度-右タイヤ速度)/(トレッド幅/2))*(360/2π)

となるはず。
また、

角速度=(ジャイロゼロ点-ジャイロの値)*K_jairo
K_jairo:ジャイロの値を角速度に直す係数

という式も立てられるでしょう。
死んでる方の車輪を0[mm/s]に固定すれば、左タイヤ速度、右タイヤ速度、ジャイロゼロ点、ジャイロの値が既知なので、K_jairoが求められるという感じです。

5ms毎にエンコーダー数とジャイロの値を計1000組保存してエクセルで平均を求めました。
するとK_jairoは1.8くらいになりました。
ちなみに前作で角速度は[rad/s]を使っていたのですが、感覚的に分かりづらかったので今作は度数法を採用してみますー。

そして本題、死んだ方の車輪の速度を予想。
って言っても、さっきの式でK_jairoが既知になったので左タイヤ速度が未知でもすぐに求められます。終わりです。

てな感じで両輪とも速度へのPIDをかけられるようになりました。

そして最近ぶつかっていた敵は超信地転回…
というか今日ようやくできるようになった…。
ステッピングモーターだとあんなに簡単だったのに、DCの超信地の難さが異常。と言ってもたぶん片輪死んでるからなのだろうけど。
例えば転回速度が300[mm/s]だとしたら、左300、右―300が目標速度。左モーターがなかなか動かず、ジャイロがほぼゼロ点のまま理論上の速度は上がっていき、右に600の制御がかかってグルんグルん…さらにジャイロが意図する符号の逆の値をとってさらにグルんグルん。(´・ω・`)

この問題は、なんだか速度へのP制御強くしたら直りました

久しぶりの動画だー
停滞しててなかなか上げられなかった
[広告] VPS


それと、一応今日スラロムにも挑戦してみたけど、一瞬で終わるわけないよね、知ってたよ。
このスラロム、前作と同じ角加速度とかでやってるんだけど何が起きてるんだろう。

[広告] VPS


最後に、ツルマインの本体が行方不明なんですが、どなたか見かけませんでしたか?
。・+゜(つД`)゜+・。
時計
カテゴリ
最新記事
12月14日開始
RSSリンクの表示
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。