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重ね探索

今晩は。
暖かくなって参りました。
春と言えば花粉ですが、今年は去年よりも症状が軽いです。なんでだろ。

今日は重ね探索について書きます。
マウス初心者に向けて書いてきたこのシリーズですが、新入生もそろそろだし役に立ってくれたらいいな~(*´ω`)

重ね探索の意味について。
重ね探索とは、保持している壁の情報を使って、再度探索行動をすることです。
これができると次のような利点があります。

1,探索走行中に衝突等でリタイアしても、それまでに得た情報を活かせる
2,ゴール後にスタート地点まで戻るまでが1走行というルールを活かせる

1の利点はとても便利です。
やり方は色々だと思うのですが、例えばセンサ値から衝突を検知して衝突時から5回前の行動(直進右左折)までの壁情報を残すなどすれば、リタイアしても次の走行で得た情報を活かすことができます。
これをうまく作りこむと審査員から高評価です!
(ただし、そもそもリタイアしないとお披露目できないのですが…\(^o^)/)

2は誰もが使う重ね探索です。
簡単なものですとゴール後にスタート地点をゴールとして、同じ探索アルゴリズムで走行する方法などでしょうか。けど帰りの探索中にリタイアして、最短走行できないとかなったら元も子もないので(ハセシュン今もか?)、ゴール後は壁情報を別の変数で保持しておくことをお勧めします。

今週はここまで。
次週はいよいよ最短走行についてです!
就活で時間あんまとれないから小分けになるかも^^;

それではー($・・)/~~~

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