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スラローム走行2

今晩は!
ついにMiceの就活組は全員就職先が決まりました!
激務(?)なところが多い気がしますが、シーズンは毎日22時まで活動した経験が活かせるでしょう\(^o^)/

今回の記事はスラローム走行の続きです。

前回のおさらいとしては、
・トレッド幅と左右のタイヤの速度差から角速度が決まる
・左右のタイヤ間の中点を「速度」「角速度」の基準と考える
です。

早速ですが、先輩が作ってくださったスラロームの記事を見てください.

円弧とクロソイドという言葉が出てきましたね。
重ねての説明にはなりますが、ステッピングモーターは脱調が敵です。

円弧でのスラロームの場合、ある角速度になるように左右のタイヤの速度を決めます。
つまり、
左右のタイヤ500[mm/s]→右タイヤ300[mm/s]、左タイヤ700[mm/s] -◎
のように変化させます。
このように一気に速度を変化させると、脱調が起こるというのはすでに説明済みですね。

そこで、角速度も加減速をするようにします。
これがクロソイドを用いるスラロームです。
このとき、角速度の上限を決めてあげないと、
クロソイド曲線wiki
↑のサイトに載っている図のように機体が急激に回転してしまう可能性があるので注意です。

さて、これを実現するのは、物理量ベースで動いているマウスならすごく簡単です。

理想速度を単位時間毎に加減速したように、理想角速度を単位時間毎に加減速すればOKです。
簡単に言っちゃうと、
左タイヤ 重心速度+出したい角速度に応じた速度
右タイヤ 重心速度-出したい角速度に応じた速度
で、◎と原理は同じです。

◎では、出したい角速度が一定であると考えることができ、±の速度は200[mm/s]で一定です。
しかし、クロソイドを用いる場合は出したい角速度自体が加減速され変わるため、
単位時間毎に左右のタイヤの速度も変わっていきます。
そしてこれにより、脱調が回避されます。

今週はここまで!
次回は、スラロームの要、シミュレーターを作成してみましょう。
↓こんな感じ
04131.png

ではでは!( ゚Д゚)

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