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マウス製作再開

マウス製作再開


仕事が落ち着いてきたのと、社内の立ち位置もいい感じになってきたのでマウス製作を再開しよーと思います。


LPICレベル3とAWS SAA取りました。しばらくは文句言われないはず。
https://www.certmetrics.com/amazon/public/badge.aspx?i=1&t=c&d=2019-10-07&ci=AWS01092351


目次的なもの



  • 構想

  • 現状のハードルたち


構想


一言でいうと、パシャッて空から攻めます。
横壁センサは付けない感じで


具体的にはスタートしてからドローンで迷路を画像解析→最短経路算出
そのまま空路で最短走行する構想です。
競技規定として迷路を乗り越えてはいけないとあるのですが
機体の射影が迷路に被るのはOKです。
迷路を乗り越えていない証明として、機体の中心に棒一本でも付けておいて
それがイライラ棒みたいに迷路をそってゴールまで行けばOKやろ。


競技名を改めさせるか、競技規定を修正させたら私の勝ち。


ハードウェア


初めてのことが目白押しなので、デバックのしやすさを優先します。
ブレッドボードとプリント基板を部品が行き来できるように
コンポーネント毎に別のプリント基盤に切り出そうかなと思ってます。


また、社会人生活は時間が限られてるので既製品をなるべく使っていきます。
MPUの9軸センサとか。
使い慣れてるやつ(大学時代から流用できるやつ)を使います。
RX62Tとか(なんか家に大量にあるし...)


ソフトウェア


最短走行は大学時代のをそのまま使えるはず。
余裕があれば最短時の関数の派生形を作ろうかな
例. 斜め90右+斜め90左のとき波系直進2区画みたいな変換(絶対伝わらない


画像解析とか新規機能の実装で、大変苦しみそうです。


現状のハードルたち



  • FCの自作


ドローンにはFC(フライトコントローラ)という姿勢制御部品があるのですが、自作します。
既製品を使うことも考えましたが、FCのシグナル解析しないといけなかったり
応答の遅れが許容できなそうだったり、ウェブ上に先駆者がいたためです。
結局PID制御で何とかする世界みたい。



  • 集音IFの実装


離陸したら基本的に触れない状態になると思うので、
フェールセーフとかどうするんだという問題があります。


現状のアイディアとしてはマイクをつけて音IFで操作しようと思ってます。


これは楽しそう



  • 画像解析


迷路画像から壁情報を取得する機能です。
地獄を見るんだろうというのは想像に難くないですね(^^)




現状こんな感じの構想で、部品選定中...


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