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【3/18】ぴったり進めるようになった【num=9;】

case 9:

今日は理科大の卒業式でした。
卒業の先輩方、大変お世話になりました!

製作中のマウスの方は物理量ベースで動けるっぽくて
〇mmすすむという指令を出せるようになりました。

モーターをクリアしてからは、やろうと思ってたことが
結構さくさく進んでいるように思います。

明日の計画としてはまずモデラーで一番下の層を作って
90度旋回する関数と180度旋回する関数を作ろうと思います。

あ!
でも低頭ねじ買うのとモーターのソケット部分で
見た目良くする方法考えたから部品買いにあきばに行かねば(>_<)

うまくいけば2,3日中に左手法でゴールできるのかな・・
うまくいけば。。。

目の前にいる敵はP制御な気がします。
現時点の考えだと

//CMT//
tmp_GRA = 定数K/speed; //tmp_GRAはfloat型
tmp_GRA += Kp*(目安のセンサー値―今のセンサー値);//P制御

//MTU//
GRA=(int)tmp_GRA;

って感じにしようとしてます。
やめた方がいいぞだったら教えてもらえると助かります;

新歓までに安定してゴールさせたい!!

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